Początki raciborskiego grodu owiane są aurą pewnej tajemniczości, gdyż niejasność źródeł pisanych pozwala na wiele domysłów. Pierwszej wzmianki niektórzy dopatrują się już w przekazie z 845 r. określanym jako Geograf Bawarski, wspominającym o plemieniu Gołężyców, zamieszkującym dorzecze górnej Odry. Pośród pięciu grodów, należących do plemienia, jednym miałby być właśnie Racibórz. Badania archeologiczne wskazują na powstanie grodu w wieku X. Raciborski gród wzmiankowany jest przez Galla Anonima, który wspomina, iż w 1108 r. wojska Bolesława Krzywoustego odbiły budowlę z rąk Morawian. O tym, że gród był dobrze ufortyfikowany, świadczy odparcie w 1241 r. ataku Tatarów.
Początkowo była to budowla drewniano-ziemna, później wzniesiono kolejne części z kamienia, zaś pierwsze partie ceglane powstały prawdopodobnie w w. XIII. W zamku rezydowali kolejni książęta piastowscy. Około 1290 roku wybudowano gotycką kaplicę św. Tomasza Becketa z Canterbury, angielskiego męczennika. Kaplica ta nazywana jest perłą górnośląskiego gotyku, a okoliczności jej powstania (związane z konfliktem biskupa wrocławskiego Tomasza z księciem Henrykiem IV Probusem) opisuje Jan Długosz.
W pierwszej połowie XIV w. zamek trafił w ręce Przemyślidów opawskich, za których Racibórz stracił na znaczeniu, a granice księstwa zmniejszyły się. Od w. XVI budowla stała się własnością króla Czech, później przeszła w ręce rodów szlacheckich. Przez pewien czas należała do margrabiego Jerzego Hohenzollerna, który odnowił zniszczone zabudowania; szerzył także luteranizm na tych terenach. W 1587 roku w zamku zatrzymał się arcyksiążę Maksymilian Habsburg - jeden z pretendentów do tronu polskiego.
Zamek dalej zmieniał właścicieli, a byli nimi m.in. Bethlen Gabor, książę siedmiogrodzki oraz austriacki cesarz Ferdynand. W 1637 r. na zamku wybuchł pożar. Podczas odbudowy wieża bramna otrzymała wygląd barokowy. Zmieniono też gruntownie kształt skrzydła północno-wschodniego, które wzbogacono o arkadowy krużganek i loggię na piętrze. Rozbudowano poza tym skrzydło południowo-wschodnie. W 1645 roku zamek i księstwo raciborskie zostało zastawione Wazom, a król Jan Kazimierz mianował tu starostą hrabiego Franciszka Euzebiusza von Oppersdorsffa. Później księstwo znalazło się z powrotem w rękach Austrii i kolejnych rodów. 24 sierpnia 1683 roku, w zamku należącym wówczas do Franciszka Euzebiusza Oppersdorffa, zatrzymał się Jan III Sobieski w drodze na Wiedeń.
W wieku XVIII budowla była zapewne w nienajlepszym stanie, skoro król pruski Fryderyk II, odwiedzając Racibórz w 1742 roku, nie wybrał go na miejsce pobytu. W czasie wojen napoleońskich mieścił się tu szpital dla żołnierzy francuskich. 19 stycznia 1858 zamek ucierpiał znacznie podczas pożaru, po czym został gruntownie przebudowany. Od lat 30. XIX wieku do 1945 r. zamek należał do książęcego rodu Hohenlohe-Waldenburg-Schillingsfürst z Rud. W latach 50-tych budowla, jak wiele innych obiektów zabytkowych w PRL, zaczęła znów niszczeć. Od lat 90-tych zeszłego stulecia zamek jest stopniowo odnawiany.